O Castelo de Guimarães situa-se no chamado Monte Largo – “alpis latitus” nome latim que consta nos documentos da época.
A sua origem é situada entre o final do ano 950 e o ano 968 no longínquo seculo X. Apesar da sua origem não ser certa podemos afirmar com clareza que o Castelo de Guimarães é uma construção condal mandada edificar pela emblemática condessa portucalense D. Mumadona Dias.
A mesma condessa D. Mumadona Dias declara, num pergaminho datado do ano 968 que o Castelo de Guimarães fora fundado para proteger os habitantes dos assaltos perpetuados por hordas Vikings oriundas dos mares do norte da Europa e dos ataques muçulmanos provindos dos territórios que ocupavam a sul.
É seguro também afirmar que este Castelo fora construído maioritariamente em madeira e que à data de hoje poucos ou nenhuns vestígios existem.
Nos finais do Século XI, durante o governo dos condes D. Henrique e D. Teresa, o Castelo de Guimarães foi profundamente reformado, algo que ainda pode ser observado na fachada Norte, com a base dos muros a apresentar pedras de grandes dimensões.
Foi nesta altura histórica que o Castelo de Guimarães enfrentou as forças de Afonso VII de Leão e Castela no cerco que foi efetuado a D. Afonso Henriques.
Já no Século XII, no tempo do primeiro monarca de Portugal D. Afonso Henriques o Castelo de Guimarães sofreu uma profunda reforma passado a abranger o perímetro que hoje conhecemos, no entanto sem as suas 8 torres. A construções destes 8 torreões foi completada nas reformas góticas implementadas nos reinados de D. Afonso III e D. Dinis já na segunda metade do século XIII.
No Século XIII, as fronteiras do reinado já se encontravam bastante arredadas de Guimarães o que levou a um papel cada vez mais secundário do Castelo de Guimarães. No entanto e mesmo num papel com menos importância, o Castelo de Guimarães continuou a servir o seu propósito de defesa na Guerra Civil de 1321-24 que opôs D. Dinis ao infante D. Afonso, herdeiro do trono e na crise de 1383-85 quando foi cercado pelo Mestre de Avis.
Nos finais dos anos 1400, o Castelo de Guimarães passou a ter um papel cada vez menor de importância militar e estratégica. Com as fronteiras cada vez mais afastadas e com o aparecimento das armas pirobalísticas, armas de fogo, o Castelo de Guimarães entrou nos anos 1500 onde foi deixado ao abandono e decadência sendo utilizado como prisão.
Já no Século XIX, o Castelo de Guimarães passou a ser considerado estrutura emblemática da Idade Media portuguesa e classificado com Monumento Nacional em 1881 na primeira lista de monumentos nacionais portugueses. Nos anos 1936 a 1940, fruto do seu valor emblemático para o Estado Novo, sofreu uma profunda intervenção de restauro que permite ao Castelo de Guimarães o seu estatuto de um dos Castelos mais reconhecidos e de maior importância em Portugal.